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Il documento più antico che riguarda l’uso della balestra a Lucca risale all’anno 1169, quando l’antico Comune lucchese richiese alla Repubblica di Genova l’invio di una compagnia di balestrieri per utilizzarla, come corpo di difesa, in una delle tante guerre combattute all’epoca contro la vicina città di Pisa. Constatata la validità di tale arma per la difesa delle antiche istituzioni comunali  anche Lucca provvide a costituire un gruppo scelto di professionisti armati di balestra ai quali affidare la difesa cittadina.
Castruccio Castracani degli Antelminelli, famoso condottiero lucchese della prima metà del XIV secolo, istituì un premio per incentivare l’uso della balestra e mantenere in esercizio i balestrieri anche nei rari periodi di pace. Il possesso di tali temibili strumenti di guerra (Papa Innocenzo III ed il Concilio Laterano II arrivarono a scomunicare coloro che avessero  avuto balestrieri nei propri eserciti) imponeva ai balestrieri un continuo allenamento che portava, per logica conseguenza, l’organizzazione di gare fra i tiratori. E’ certo che in città si siamo disputate gare di tiro sin dal XIII secolo ma per arrivare alla stesura di un vero Regolamento di Tiro si dovrà attendere il 29 giugno 1443 data in cui il Consiglio Generale della Repubblica di Lucca emanò un editto (visibile presso l’Archivio di Stato di Lucca) con cui si stabilivano le regole (tuttora in uso) che disciplinavano la disputa del Palio delle Balestre che veniva disputato ben quattro volte l’anno in occasione delle principali feste cittadine.
Passando gli anni la balestra, soppiantata dalle più moderne armi da fuoco, andò in disuso sino al 1970 quando un gruppo di amici, animati dallo spirito di voler rievocare alcune delle antiche tradizioni cittadine, fondò la Compagnia Balestrieri Lucca facendo rivivere l’antico Palio di San Paolino. Da allora, ogni anno, la sera del 12 luglio i balestrieri dei Terzieri in cui era anticamente divisa Lucca (S.Martino, S.Paolino e S.Salvatore), si ritrovano sulla piazza del Duomo di San Martino per contendersi l’ambito trofeo di “Re del Palio” e far rivivere la magia di una tradizione che si rinnova da oltre 35 anni fra le mura della città del Volto Santo.
La Compagnia Balestrieri Lucca nasce nel 1970 con lo scopo di promuovere iniziative storiche (prima fra tutte il “Palio con la balestra” ) per promuovere il flusso turistico verso la città.
Con gli anni il gruppo assume notevoli proporzioni ed è sempre più presente nella vita cittadina facendosi promotore di molteplici attività culturali. Presso la sua prestigiosa Sede (baluardo San Pietro) vengono organizzate mostre, conferenze e concerti.
La Compagnia cura la realizzazione di cicli di lezioni di storia di Lucca presso le scuole cittadine e da sempre collabora con il Comune di Lucca per l’allestimento di tutte le feste storiche e della Luminara di Santa Croce, magica e suggestiva processione religiosa e civile del 13 settembre cui prendono parte oltre 2000 figuranti in costume. Per i suoi meriti la Compagnia Balestrieri da alcuni anni è stata insignita dell’ambito titolo di Rappresentante Ufficiale del Comune di Lucca ed è utilizzata come scorta per il Labaro della città.

Ma la principale attività dell’associazione resta, senza dubbio, quella di rievocazione storica e per questo cura l’organizzazione di tre importanti feste cittadine:


La Festa della Libertà (la Domenica in Albis) – antica festa della Repubblica di Lucca istituita nel 1370 per ricordare la riconquista della libertà cittadina dopo 30 anni di occupazione pisana. Nel corso della giornata si svolgono cortei, gare di tiro, giochi di bandiera e la rievocazione della cerimonia delle nomine dei Gonfalonieri di Terziere secondo quanto stabilivano gli Statuti lucchesi;
Il Palio di San Paolino - in occasione dei festeggiamenti di San Paolino, Patrono della città (12 luglio), organizza il Palio della Balestra fra i tiratori dei Terzieri cittadini che vede la partecipazione di oltre 40 balestrieri che si contendono l’ambito “Cencio” secondo le norme sancite dall’ antico ”ordo pro balistarii”.
Il Mercato della.Santa Croce – (seconda domenica di settembre) ricostruzione di un’antica fiera popolare con la presenza di un mercato con banchi di artigiani e mercanti, giocolieri, musici e saltimbanchi.


Data la sua valenza storica, comprovata dal documento del 1443 (risultato essere il regolamento di tiro più antico esistente in Europa), la Compagnia Balestrieri Lucca è stata accolta nella Federazione Italiana Balestrieri di cui fanno parte oltre Lucca, Massa Marittima, Gubbio, Sansepolcro e San Marino) ed ogni anno  partecipa al Torneo Nazionale della Balestra – gara a squadre fra i tiratori delle città aderenti alla Federazione.
Il Gruppo è oggi composto da oltre 400 elementi suddivisi fra Musici (Tamburi, Flauti e Chiarine), Balestrieri, Armati, Duellanti, Nobili e Dame per la Danza Rinascimentale e, dallo scorso anno, Sbandieratori.


Piazza anfiteatro, Lucca Campanile del Duomo, Pisa Villa Medicea, Poggio a Caiano - Prato Palazzo del comune e Torre del Mangia, Siena Veduta di Firenze Pieve di Santa Maria, Arezzo Fortezza vecchia, Livorno Palazzo dei Malaspina, Massa Palazzo comunale, Pistoia Fortezza Medicea, Grosseto